2014년 7월 22일 화요일

[IEEE] 당신이 원하던 여분의 로봇 손가락

안녕하세요. 오늘부터는 로봇 관련 정통한 소식지 중 하나인 IEEE Spectrum : Robotics 의 글을 T-Robotics만의 스타일로 해석하여 전달해 드리고자 합니다. 많은 사랑 부탁드리겠습니다. 감사합니다.
사람을 위한 여분의 로봇 팔에 이어 이번엔 여분의 로봇 손가락이 나왔습니다. MIT의 Harry Asada 팀은 각각의 손가락이 다른 손가락들과 연계되어 움직인다는 점에 착안하여 여분의 로봇손가락을 이러한 손가락 시너지에 의해 제어, 사람의 파지(grasping) 작업을 돕도록 하는 로봇을 개발하였습니다. 사람의 근육신호에 의해 제어되기 때문에 별도의 명령이 필요없고 자연스럽게 파지를 도와준다고 하네요. 앞으로는 이 여분의 로봇 손가락을 핸드폰을 쥔 상태에서 타이핑도 하고 다른 작업들도 할 수 있을 것으로 보이네요.


손가락 당 3자유도 씩으로 구성된 이 로봇은 각 손가락이 서로 연관되어 (synergy) 움직인다는 점에 착안하여 자연스럽게 인간의 파지작업을 돕는다.
사실 이 로봇은 안정된 파지근육신호에 의한 제어라는 두가지 기술적 과제를 안고 있습니다. 사실 적절한 촉각센서를 이용하여 힘 피드백 제어를 통해 파지를 해내는 것만도 쉬운 일이 아닌데, 근육신호를 통해 동작의도 인풋까지 받아야 하니 이 로봇은 참 기계적/제어적으로 어려운 로봇에 속하죠. 하지만 MIT의 Asada 팀은 이 로봇을 소형화 하여 팔찌나 시계에 결합, 완벽한 파지보조 손가락으로 발전시키겠다는 포부를 밝혔습니다. 여분의 손가락이 핸드폰을 들어준다니, 참으로 반가운 소식 아닌가요?

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