[IEEE] 일본, 2020년 최초의 로봇올림픽 개최 희망

(원문) "Japan wants 2020 robot Olympics alongside human Olympics" by Evan Ackerman, IEEE Spectrum 

지난 주 일본의 아베 총리가 "2020년,  세계 모든 로봇들을 모아 그들의 기술 수준을 겨루는 로봇 올림픽을 개최하고 싶다"고 희망했습니다. 사실 세계에는 RoboGames, FIRST, RoboCup 등의 여러 로봇대회가 열리고 있는데요, 모든 종류의 로봇 경기가 펼쳐지는 "올림픽"이라고 말할 수 있는 대회는 아직 없었죠.

현재 브라질에선 휴머노이드들의 월드컵인 로보컵이 펼쳐지고 있다. (사진:Eneas De Troya)

하지만 우리는 DARPA 로봇챌린지(DRC)를 통해 이러한 대회가 얼만큼 로봇기술을 끌어올릴 수 있는지 확인하였습니다. 따라서 만약 올해에 열리는 DRC 결승이 성공적으로 치루어진다면 올림픽 개최를 위한 스폰서 모음에도 탄력을 받을 것 같네요.

일본은 현재도 한국, 미국, 유럽과 함께 DARPA의 주요 협력국으로 활약하고 있습니다. 하지만 과연 일본이 정치력을 발휘하여 세계의 로봇들을 총망라하는 로봇 올림픽을 개최할 수 있을지는 아직 의문이네요. 그래도 많은 대회가 조금씩 통합되어 전세계가 흥분된 마음으로 즐길 수 있는 로봇기술 경연의 장이 마련되길 기대해봅니다.

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[IEEE] 당신이 원하던 여분의 로봇 손가락

안녕하세요. 오늘부터는 로봇 관련 정통한 소식지 중 하나인 IEEE Spectrum : Robotics 의 글을 T-Robotics만의 스타일로 해석하여 전달해 드리고자 합니다. 많은 사랑 부탁드리겠습니다. 감사합니다.

(원문) "Here's that extra pair of robot fingers you've always wanted" by Evan Ackerman, IEEE Spectrum 

사람을 위한 여분의 로봇 팔에 이어 이번엔 여분의 로봇 손가락이 나왔습니다. MIT의 Harry Asada 팀은 각각의 손가락이 다른 손가락들과 연계되어 움직인다는 점에 착안하여 여분의 로봇손가락을 이러한 손가락 시너지에 의해 제어, 사람의 파지(grasping) 작업을 돕도록 하는 로봇을 개발하였습니다. 사람의 근육신호에 의해 제어되기 때문에 별도의 명령이 필요없고 자연스럽게 파지를 도와준다고 하네요. 앞으로는 이 여분의 로봇 손가락을 핸드폰을 쥔 상태에서 타이핑도 하고 다른 작업들도 할 수 있을 것으로 보이네요.

손가락 당 3자유도 씩으로 구성된 이 로봇은 각 손가락이 서로 연관되어 (synergy) 움직인다는 점에 착안하여 자연스럽게 인간의 파지작업을 돕는다.

사실 이 로봇은 안정된 파지와 근육신호에 의한 제어라는 두가지 기술적 과제를 안고 있습니다. 사실 적절한 촉각센서를 이용하여 힘 피드백 제어를 통해 파지를 해내는 것만도 쉬운 일이 아닌데, 근육신호를 통해 동작의도 인풋까지 받아야 하니 이 로봇은 참 기계적/제어적으로 어려운 로봇에 속하죠. 하지만 MIT의 Asada 팀은 이 로봇을 소형화 하여 팔찌나 시계에 결합, 완벽한 파지보조 손가락으로 발전시키겠다는 포부를 밝혔습니다. 여분의 손가락이 핸드폰을 들어준다니, 참으로 반가운 소식 아닌가요?

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페이스북의 압박에서 탈출하기

페이스북에 압도 당하는 나의 삶 

요즘 제가 하고 있는 가장 큰 고민 중 하나는 페이스북을 읽는데 너무 많은 시간을 할애하고 있다는 점입니다. 저는 현재 1000명과 페이스북 친구를 맺고 있는데, 한국과 미국의 주요 언론사 페이지들도 follow하고 있어 제 타임라인은 엄청난 정보의 홍수, 그야말로 hell입니다.  평소에도 밤사이 쌓인 페이스북 글을 읽는데 평균 2-3시간이 소요되는데 (자기 전에도 1시간 이상), 특히 세월호 참사나 Google I/O와 같은 빅 이슈가 있을 때면 정말 hell gate가 열렸다고 할 정도로 엄청난 소식들이 쏟아져 하루종일 페이스북에 묶여있곤 했습니다. 쌓이는 타임라인이 두려워 페이스북에 자주 들어갈수록 저는 더 깊은 페이스북의 수렁에 빠지게 되었고, 결국 제 삶은 페이스북에 압도당하고 말았습니다.

이 페이스북 글에 실로 많은 분들이 공감을 표해주셨다. 사진, 소식, 팔로워, 미디어, 기업, 광고 등이 어지러이 혼재하는 페이스북 타임라이는 이미 우리의 제어 능력을 벗어났다.

그래서 페이스북 친구를 과감히 정리하기로 했습니다! 제가 유명인이 아닌지라 일방적으로 친구를 끊고 이런 것은 아니고요, 페이스북의 친구들을 그룹별로 관리함으로써 선택된 소식만을 읽고자 한 것입니다. 제 방법이 아무쪼록 같은 고민을 가지고 계신 분들께 도움이 될까하여 그 방법을 공유합니다. 

T-Robotics 1주년 이야기

안녕하세요 T-Robotics 운영자 Terry입니다. 2013년 7월 15일, 저의 남아도는 잉여력을 참지못해 개설한 로봇블로그 T-Robotics가 어느듯 개설 1년을 맞이했습니다. 지난 1년 동안 총 33개의 글을 썼는데요 (로봇 관련 글 20개), 총 21786명이 방문해주셨고 (다른 곳 1일 방문자수네ㅠ 맛집블로그나 할 걸..ㅎㅎ) facebook 페이지는 479분이 좋아요를 눌러주셨으며, 글 당 평균 400회의 조회수를 기록하였습니다. 즐겁게 글을 읽어주신 분들께 다시한번 감사드립니다.

T-Robotics가 벌써 1년이 되었습니다. 성원을 보내주신 독자분들께 다시한번 감사드립니다.

오늘은 오픈 1년을 맞이하야 제가 T-Robotics를 개설하게 된 계기부터 지금까지의 이야기에 대해 제대로 된 썰을 한번 풀어보겠습니다. 그럼 함께 T-Robotics Story 속으로 들어가보시죠 :D

게임에서 배우는 7가지 동기부여의 원칙

스타크래프트 이후 게임을 끊다
저도 게임에 미쳐있을 때가 있었습니다. 바로 국민게임, 스타크래프트였지요. 어느 정도였는고 하니, 일단 이것 때문에 제가 중학교 때 개근상을 못받았습니다ㅎㅎ 수업 중간에 스타하러 PC방 갔다가 (일명 땡땡이) 선생님에게 들켜 조퇴처리가 됐었더든요ㅎㅎ 중학교 때에는 스타에 미쳐 동네 PC방에서 거의 알바와 다름없는 생활을 했었는데요, 사장님 대신 제가 손님을 받고 보상으로 공짜 게임시간을 얻고 그런 식이었죠. 그 땐 라면 사먹는 1000원이 아까워 밥 대신 공짜로 주는 커피에 프림과 설탕 가득 넣어서 허기짐을 달랬던 기억이 나네요. 그 커피죽 한번이면 정말 6시간은 식욕이 뚝 떨어지곤 했는데 말이죠ㅎㅎ

내가 스타를 시작하던 시절은 기욤패트리의 6드론 저글링에 놀라고 이기석의 조이기에 감탄하며 국기봉의 히드라에 압도되던 시절이다. 아 까마득해라ㅎㅎㅎ

전 스타 이후로 다시는 게임에 시간을 낭비하고 싶지 않았고, 스타2와 워크래프트3의 등장과 함께 전 게임을 끊었습니다. 그 후론 그 흔한 LOL이니 위닝, 애니팡 등등 절대 손도 대지 않았습니다. 적당히 못하는 제 성격에 얼마나 폐인이 될지 잘 알고 있었거든요. 그렇게 5년 쯤 게임을 하지 않던 어느 날 이런 생각이 들었습니다.

6가지 최신 로봇 기술 트렌드 (상)

2014년 6월 초 홍콩에서는 세계 최대의 로봇학회 ICRA 2014가 열렸습니다. ‘로보틱스 서포트베이’는 현지에 특파원(=필자)을 파견해 세계를 휩쓸고 있는 로봇 기술에 관한 최신 트렌드를 분석했습니다.

세계 양대 로봇학회

• ICRA: IEEE International Conference on Robotics and Automation.
• IROS: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.

위 양대 로봇학회는 제어, 메커니즘, 인공지능 등 로봇에 관한 모든 분야의 연구를 발표하는 그야말로 로봇 기술 축제의 장이라고 할 수 있다. ICRA는 봄에, IROS는 가을에 개최한다.

ICRA 2014가 열린 홍콩의 야경

과연 아이언맨은 탄생할 수 있을까?

영화 아이언맨 보셨나요? 슈퍼맨, 배트맨, 스파이더맨의 대를 잇는 하이테크 슈퍼갑부 히어로 아이언맨! 주인공 토니 스타크가 재벌이어서 인기가 많은 것인지, 아니면 미중년에 싸움(?)까지 잘해서 인기가 많은지는 모르겠지만 (분명 연구를 잘해서는 아닐겁니다. ㅎㅎ) 최첨단 웨어러블 테크놀로지를 갖춘 이 영웅에 어른, 아이 할 것 없이 많은 사람이 열광했었죠. 컴퓨터의 발전도 좋고 모바일의 발전도 좋지만 가장 신나는 건 역시 나 자신이 킹왕짱이 되는 것 아니겠습니까?

사람에겐 이리 봐도 박보영, 저리 봐도 박보영이지만 (좌측) 이것을 그저 픽셀 별로의 RGB 값으로 받아들인다면 같은 인물인지 아닌지 통 구분할 도리가 없다. 또한, 로봇은 물체를 보았을 때 이것을 결합하여 기능을 구현한다거나 하는 2차적 생각에 매우 취약하다. (물론 포스터 속 여성들도 기능파악에 매우 취약해 보이긴 한다.)

기계학습(Machine Learning)이란 무엇인가

안녕하세요! 이번에 "T-Robotics"에 처음으로 기고를 하게 된 최성준입니다^^ 제가 전공하고 있는 분야는 데이터로부터 유용한 지식을 추출 해 이를 통해 판단을 이끌어내는 기계학습(Machine Learning)이란 분야인데요, 공학의 전 분야를 통틀어 가장 핫한 분야 중 하나이지요. 구글이 여러분에게 최적화된 검색결과를 내놓는 것도, 온라인 쇼핑몰이 여러분이 끌릴만한 상품을 사이드바에 광고하는 것도, 페이스북이 여러분이 좋아할만한 소식을 뉴스피드에 띄우는 것도 모두 사용자의 데이터를 분석해 판단을 내려주는 기계학습의 혜택 덕분이라고 할 수 있습니다.

영상처리, 스팸차단, 경제분석, 판매, 병 진단, 데이터 분석, 로봇, 게임 등 machine learning은 데이터를 처리해야하는 거의 모든 분야에서 유용하게 쓰이고 있다. 과장해서 말하자면 "big data의 시대"란 말은 곧 "machine learning의 시대"란 말과 동의어라고도 할 수 있을 것이다. (출처 : KAIST SLSP 연구실)

사실 T-Robotics에서도 이미 패턴인식에 대해 다루면서 기계학습에 대한 개념을 조금 다루었었는데요, 앞으로는 기계학습에 쓰이는 여러 알고리즘들에 관해서 하나하나씩 다루어보도록 하겠습니다. 오늘은 그 시작으로 기계학습의 정의와 분류, 그리고 간단한 예제를 알아보도록 하죠.

세월호와 공유하기 그리고 개념 주의보

세월호 참사로 많은 이들이 슬픔에 잠겼습니다. 대한민국 전체가 슬픔에 잠겼다 해도 과언은 아닐 겁니다.

우리의 분노는 정당합니다. 하지만…

승무원들은 위기 상황에서 제 역할을 하지 못했습니다. 정부는 사고 수습 과정에서 무능과 불통으로 일관하고 있습니다. 언론 역시 국가적인 비극을 이용해 트래픽 장사에만 열을 올렸습니다. 상식을 가진 사람이라면 슬픔을 넘어 분노하는 게 당연합니다.

조금 불편한 이야기를 꺼내 보려고 합니다. 세월호 참사를 대하는 SNS (Social Network Service)의 풍경에 관한 이야기입니다. 우리는 세월호 참사에 관해 많은 글을 읽고, 그 소식들을 공유하며, 다시 슬픔과 분노의 감정을 만들어 내고 있습니다. 승무원들은 미숙했고, 정부는 무능했으며, 언론 역시 제 기능을 하지 못했습니다. 하지만 SNS에 담긴 우리 모습도 한 번 되돌아 봐야 하지 않을까요?

T-Robotics 필진 소개

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     Terry  (엄태웅)     

• PhD Student, U. of Wateroo
• 서울대 기계항공공학부 학사('08), 석사('10)
• KIST('12~'14), LIG Nex1('10~'12) 
• Machine Learning, Motion Planning, Human Motion, Rehabilitation Robotics
• 공부랑 안맞는다고 징징대면서도 꾸역꾸역 박사공부를 하고 있는 루저. 취미는 축구, 특기는 스키, 관심사는 스타트업/미디어

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(To be updated)

생체신호를 이용해 로봇을 움직여보자~!

안녕하세요! MK 입니다! 우리는 컴퓨터를 조종하기 위해 키보드와 마우스를 이용합니다. 하지만 이것들이 만약에 우리의 목소리로, 또는 우리의 눈 움직임, 손 움직임으로 조종될 수 있으면 얼마나 좋을까라는 생각이 들기도 하죠. 만약 로봇이 개발되었는데 그 로봇 뒤를 졸졸 따라다니며 키보드와 마우스로 작동을 해야한다고 생각해보세요~ UNCOOL! 킹왕짱 로봇의 조종을 위해선 뭔가 더 섹시하고 뽀대나는 조종장치가 필요하죠.

영화 "마이너리티 리포트"(2002)의 HCI 허세. 세 손가락으로 공간상의 화면을 슉슉 바꾸는 톰 크루즈는 곧 이러한 미래시대가 올 듯 예견했지만 12년이 지난 지금도 제스추어 인식엔 아직 많은 한계들이 존재한다.

이렇듯 인간과 컴퓨터/로봇을 이어주는 인터페이스 도구를 HCI/HRI (Human Computer/Robot Interaction) 라고 합니다. 현재 많이 사용되는 HCI 도구로는 키보드, 마우스를 예로들 수 있겠네요. 하지만 이것이 최선은 아니겠죠? 최근에는 생체신호를 활용해 좀더 직관적이고 인간친화적인 HCI/HRI가 활발히 연구되고 있답니다.

학자들의 스펙, h-index를 아시나요?

무한경쟁사회에서 ‘경쟁자 줄 세우기’는 참 피해가기 힘든 ‘필요악’ 중 하나입니다. 줄 세우기가 참 많은 문제를 안고 있음에도 불구하고, 많은 사람을 모두 주관적으로 비교 평가할 수 없기에 사람들은 객관적 수치, 일명 ‘스펙’에 따라 서로의 상대순위를 결정하곤 합니다. 대입을 앞둔 고등학생들에겐 내신과 수능성적, 취직을 앞둔 대학생들에겐 학점과 토익점수, 승진을 앞둔 회사원들에겐 인사고과점수 등 현대사회에서 수치화된 ‘스펙’은 참 질기게 따라붙는 꼬리표가 아닐 수 없습니다.

그렇다면 연구를 하며 논문을 쓰는 학자들에겐 과연 어떠한 ‘스펙’, 어떠한 평가지표가 존재할까요? 어떤 분들은 “A 교수가 임팩트 팩터(impact factor) O.OO의 네이처지에 논문을 게재했다.”라는 기사를 보신 적이 있으실 겁니다. 하지만 사실 임팩트 팩터는 논문집(저널)에 대한 평가일 뿐, 어떤 학자의 누적 연구 성과에 대한 평가는 아닙니다. 사실 학자의 능력치(?)를 숫자로 평가하는 풍토는 그리 오래되지 않았는데요. 그 대표적인 것이 바로 2005년 미국의 물리학자 호르헤 E. 허쉬(Jorge E. Hirsch)가 주창한 h-인덱스(h-index)입니다.

연구자의 스펙, h-인덱스(h-index)

‘구글 학술 검색’의 연구자 검색 결과. 검색 결과에서는 연구자의 총 인용수(서지 정보)와 h-인덱스 그리고 i10-인덱스를 보여준다. 나는 아직 쪼랩이다. (…)

구글이 삼킨 또 하나의 로봇기업 "SCHAFT"

지난해 12월, 미국 플로리다에서는 지상 최고의 휴머노이드 로봇 경연이 펼쳐졌습니다. 미 방위고등연구계획국(DARPA, Defense Advanced Research Projects Agency)의 DRC(DARPA Robotics Challenge)가 바로 그것이었는데요, 이 대회에서는 세계 최고의 휴머노이드 전문가들이 모여 극악 난이도의 재난구조 미션을 수행하기 위해 자신의 로봇과 로봇 기술력을 겨루었습니다.

하지만 이 대회가 끝난 후 기쁨의 미소를 감추지 못하는 이는 따로 있었으니, 바로 구글이었습니다. 구글이 이토록 표정관리 하기 바빴던 이유는 바로 작년에 인수했던 일본의 휴머노이드 기업 샤프트(SCHAFT)가 이 대회에서 압도적인 기량 차로 다른 팀들을 누르고 우승하였기 때문이죠.

로봇계의 F4가 여기 있습니다! 당신이라면 누구를 고르시겠습니까? 좌하부터 시계방향으로 Valkylie, THOR, ATLAS, SCHAFT 입니다. 외모를 중시하며 Valkylie를 고른 당신, 아마 험난한 인생길이 열릴 것이고, 못생겼지만 힘 좋은 로봇 SCHAFT를 고른 당신, 아마 만 수의 삶을 누리실 수 있으실 것입니다. 실제 경연에서도 발키리는 32점 만점에 0점을, 샤프트는 27점을 받았습니다. 외모가 전부는 아니라규!

군대, 서울대, 그리고 영어

우리 사회를 살펴보면 사람들이 비정상적으로 열광하고, 또 분노하는 키워드가 있다. 그것은 바로 군대, 서울대 그리고 영어다.

나만 이렇게 당할 수는 없지!

대학 신입생 오리엔테이션 때 초성게임을 하고 있었다. 누군가 “연예인 이름!” 하면서 “ㅅㅌㅂㅅㅈㅇ” 를 외쳤다. 정답을 알겠는가? 머릿속이 복잡해지는 당신, 하지만 그 당시 이 문제를 들었다면 아마 5초도 안되서 이 문제를 풀었을 것이다. 정답은 “스티브 승준유”이다.

신병이 물었다. “눈은 어떻게 치우면 됩니까”
병장이 답했다. “간단해. 마치 눈이 안 왔던 것처럼 치우면 돼.” (사진 출처 미상)

논문 제출 전 5가지 마지막 점검사항

수중로봇을 담당하는 김아영입니다. 오늘은 로봇 말고 좀 다른 얘기를 해보려고 합니다. 바로 "논문 작성법"에 관한 이야기입니다. 논문의 질을 떨어뜨리고, 리뷰하는 분들과 나중에 글을 접하는 모든 공학도를 빡치게(죄송합니다. 이보다 적절한 표현이 없네요;) 만드는 논문들이 있는데요, 그건 바로내용을 떠나 형식부터가 되먹지 못한(?) 논문들입니다.

"평범한데 빡치는 말을 해보자" 트윗 모음. 평범한데 빡치게 하는 것은 논문들 속에도 있다.
(출처 : http://ppss.kr/archives/16277)

이 포스팅은 "깊이 있는 좋은 글쓰기 방법"에 대한 이야기라기보단 "논문이 갖추어야 할 기계적 점검항목"들에 가깝습니다. 수많은 밤을 머리 쥐어뜯은 끝에 기쁜 맘으로 "오 예! 글 모두 완성되었어!"라고 외치시기 전에 마지막으로 다음 사항들을 한번 되짚어 보시죠.

설 특집 K-POP STAR Awards

아... 원래 쓸데 없는 글들로 블로그를 더럽히지 않으려 했건만...ㅠ 안되겠다...ㅠㅠㅠ 나는 지독한 감기에 걸려 4일 동안 골골대고 있을 뿐이고... 침대와 컴퓨터 앞에 시체처럼 앉아있으니 뭐라도 해야겠고... 그래서 K팝스타 클립만 몇시간 째 보고있을 뿐이고...(이상한 변명 중...) 어쩔 수 없지... 나의 정신 건강을 위해서라도...!!! (읭..?!?)

나의 잉여력을 모아, 모아서, K팝스타 베스트 클립 12편을 모아봤습니다...!
이름하야 K-POP STAR Awards..!

구글이 삼킨 위대한 로봇기업 "Boston Dynamics"

올해도 구글의 행보는 많은 이들을 놀라게 합니다.

네스트 인수 뛰어넘는 ‘신의 한 수’ 보스턴 다이나믹스

Nest의 스마트홈 온도제어장치

구글은 올해 1월 13일 네스트(Nest) 인수를 결정했습니다. 출시 제품으로는 실내온도 제어장치와 실내유해물질 감지기뿐인 이 신생기업을 구글은 무려 3조 4천억 원에 인수했는데요. 이는 구글의 유튜브 인수액(1.6조 원)보다 크고 모토로라 인수액(14조 원)보단 작은, 구글 역사상 두 번째로 큰 규모입니다. 이러한 기술 기업 인수를 통해 구글은 “사물 인터넷 (Internet of Things)” 시장의 선두주자로 발돋움하고자 하는 야심을 드러내고 있는데요.

로봇의 움직임을 알려주는 Kinematics

로봇을 공부한다고 하면 많은 분들이 전자기판에 어지러운 전선들을 연결하는 모습 또는 여러 링크와 부품들을 조립하는 모습 등을 상상하실 것입니다. 이런 모습도 로봇공학의 한 모습이지요. 하지만 그러한 "실현"과정에 앞서 보다 중요한 것은 '이 로봇이 어떻게 움직이도록 할 것인가'를 이해하고 설계하는 수학과 물리에 대한 탄탄한 지식이랍니다. 구체적으로는 선형대수학(Linear Algebra), 확률론(Probability), 기구학(Kinematics), 동역학(Dynamics) 등이 매우 중요하지요.

DARPA Robotics Challenge에 참가한 Valkyrie(NASA, 왼쪽) & THOR(Virginia Tech, 오른쪽). 이들의 움직임도 역시 '어떻게 움직일 것인가'에 대한 탄탄한 수학적 배경이론이 뒷받침되어 있다.(출처 : http://bit.ly/19RC7CE)

그동안 Joint Space에 대해서도 이야기를 나누었고, Rotation Matrix에 대해서도 이야기를 나누었으니 이젠 로봇 움직임의 기본 원리인 Kinematics(기구학)에 대해 이야기를 나눌 때가 온 것 같습니다! 이번 시간엔 로봇의 움직임을 설명해주는 Kinematics에 대해 알아보도록 하죠.

"건투를 빈다" - 김어준

아무 생각없이 2014년을 맞이하던 날, 페이스북에서 떠도는 몇장의 강연 사진이 내 마음에 '쿵'하고 강렬하게 다가왔다. 바로 딴지일보 김어준씨의 '청춘'에 대한 강연이었다.

"상담해보면 반 이상이 이런 내용이에요. '저는 무얼하며 살아야할까요?'"

"주변이 원해서 하는건지 아님 내가 원하는건지 구분도 못한 채 어른이 되는 사람들이 많아요. 나중에서야 이건 내가 원하는게 아니었단걸 깨닫게되죠"

"자신이 무얼할 때 행복한지도 모르고 사는거에요. 불쌍한 인생이죠."

너무나 와닿는 울림이었다. 왜냐하면 며칠 전 말했던 나의 고민과 너무 똑같았기 때문이다.

"전 사실 제가 무얼할 때 행복한지 잘 모르겠어요. 그저 주변이 행복해하는 모습을 보며 나의 행복을 찾으려 하는 것 같아요. 온전히 저만을 위해 하는 일은 거의 없는 듯해요. 아마 축구나 태권도할 때 뿐이지 않을까..."

자코비안(Jacobian)이란 무엇인가

로봇의 움직임을 고려하면서 빼놓을 수 없는 주제가 바로 기준좌표(reference frame) 변환입니다. 사실 우리 인간들은 (x,y,z)로 이루어진 직교좌표계(Cartesian coordinate)로 보기를 바라죠. 하지만 로봇은 다릅니다. 자신이 잘 알아들을 수 있는 극좌표계(Polar coordinate)로 명령을 내려주길 바라는거죠.

자, 이 둘의 통하지 않는 대화, 누가 이어주나요? 뭐 로봇하는 사람들이 해줘야하지 않겠어요?ㅋ 오늘은 인간과 로봇의 좌표계를 이어주는 가교와 같은 역할을 하는 변환행렬, 자코비안(Jacobian)에 대해 알아보도록 하겠습니다!