이 책 역시 데니스홍 교수님과 학회 등에서 연을 맺으며 '교수님과 같이 꿈을 꾸는 사람들이란 어떤 모습의 사람들일까?'라는 궁금증에서 출발하여 책 출간의 꿈을 이루셨다는 이채영님을 알게되면서 읽게된 책이었다. 어렸을 때야 같은 학교, 같은 반에 의해 친구가 맺어진다고 하지만, 사실 성인이 되어서는 그렇지 않다. 어떠한 뜻을 세우고 그것을 향해 진정성있게 다가가다보면 그 발걸음에 동의를 보내는 손길이 있고, 그러다보면 '우리 함께 걸읍시다'라며 친구가 생기는 것이다. 나는 그렇게 데니스홍 교수님과 함께 꿈을 꾸고 꿈을 향하여 즐겁게 걸어가는 사람들은 어떤 모습일까 궁금하여 이 책을 읽기 시작하였다.
2013년 9월 23일 월요일
"꿈을 이뤄드립니다" - 이채영
다들 책을 선택하는데에는 나람의 독서 동기가 있다. 나 같은 경우는 주로 사람을 따라서 읽는 편이다. 예를 들어 어렸을 때 나는 안철수님과 관련된 책을 다 읽었었는데, 그 분의 창업, 경영이야기는 물론 그 분이 감명깊게 읽었다고 하는 책들까지 따라가며 읽었었다. 그러면서 그 분의 생각이나 삶의 자세들이 어줍잖게나마 내게 스며들게 되었던 것 같다.
2013년 9월 20일 금요일
추석특집! 추석 날짜를 예측하는 인공지능??
민족 최대의 명절 한가위입니다. 특히 지난 17일엔 고백데이였는데요, 그 날 고백해서 차이면 크리스마스가 차인지 100일째 되는 날이 된다고 합니다. 아무쪼록 풍성한 한가위에 몸과 마음, 턱선, 옆구리 모두 살찌우는 한가위 되시길 바랍니다. 살 찔까봐 너무 걱정하지 마세요~ 어차피 안생기니까요ㅋ
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| 한가위보다 한가인... 연정훈.. 이 나쁜....ㅠㅠㅠ |
2013년 9월 5일 목요일
독서 메모를 시작하며...
사실 저는 책을 많이 읽는 편이 아닙니다. 오히려 책을 멀리한 사람 중 하나였죠. 초등학교 때까지는 각종 위인전과 추리소설 위주로 일주일에 세 권씩 책을 빌려 읽었던 기억이 납니다. 정말 그 때만해도 책 대여점에서 알아주는 열혈 꼬마독서가였는데요, 머리가 좀 큰 이후로는 '가뜩이나 학교에서 주입식 교육을 받는 것도 싫은데, 자유시간까지 책을 읽고 있어야 돼?'라며 반항아닌 반항으로 책을 멀리했었습니다. 그리고 여가시간에는 주로 축구, 합기도, 스키, 스타크래프트(사실 앞에 나열한 것은 fake고 이게 진짜...)를 했었지요.
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| "책을 읽지않는 사람은 글을 읽지못하는 사람보다 나을 것이 없다" - Mark Twain 출처 : http://www.celebquote.com/10955 |
2013년 8월 29일 목요일
로봇이야 도마뱀이야? 게코의 비밀을 파헤쳐 보자!
게코(Gecko) 도마뱀을 아시나요? 요즘 플로우에 몸을 싣고 디스전이 한창인 개코가 말고요~ (...썰렁한가요... control 비트 다운받... 아니;; 다시 정신을 차리고-_-!) 게코도마뱀은 동물계 척삭동물문 파충류 뱀목 도마뱀붙이과의 동물로서(;;), 아래 그림을 보시면 아래쪽이 실제 도마뱀이고 위쪽이 이를 모방하여 만든 도마뱀로봇 입니다.
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| Stickybot (Mark Cutkosky, Stanford Univ.) and Tokay Gecko (Poly-PEDAL Lab, U.C. Berkeley) 출처: http://ib.berkeley.edu/alumni/postcard_5.php |
2013년 8월 19일 월요일
여러분을 수중로봇의 세계로 초대합니다!
| 아! 놓쳤.... (출처 : http://littlefriendsphoto.com/index2.php#!/4/underwater_dogs) |
수중로봇을 한다고 했을 때 가장 먼저 드는 질문은 이런거죠.
왜죠? 왜 물 안에 로봇을...? 기계/전자제품을 도대체 왜 넣으려고 하죠?
2013년 7월 30일 화요일
너의 정체가 무엇이냐? Pattern Recognition
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| 부모님도 구분하지 못하는 이 사진, 과연 패턴인식이 해결해줄 수 있을까요? |
2013년 7월 29일 월요일
저랑 야바위 한판 하실래요? Rotation Matrix
자, 지금부터 저와 내기 한 번 하시죠! 일명 회전 야바위!ㅋ
방법은 간단합니다. 제가 (1,0,0)에 마킹을 해놓았는데요, 앞으로 이 공을 어지럽게 돌릴 것입니다. z축으로 30도, x축으로 45도, y축으로 -120도, z축으로 60도, x축으로 90도, z축으로 -30도... 자, 과연 지금 점은 지금 어느 위치에 마킹되어있을까요?
방법은 간단합니다. 제가 (1,0,0)에 마킹을 해놓았는데요, 앞으로 이 공을 어지럽게 돌릴 것입니다. z축으로 30도, x축으로 45도, y축으로 -120도, z축으로 60도, x축으로 90도, z축으로 -30도... 자, 과연 지금 점은 지금 어느 위치에 마킹되어있을까요?
2013년 7월 24일 수요일
로봇으로 칠판에 직선 긋기 1탄!
오늘은 여러분께 첫 미션을 드리겠습니다.
너무 간단한가요? 근데, 정말 간단할까요? Are you sure?ㅋ
오늘은 세상에서 가장 간단한 로봇을 움직여보려고 합니다. 뭐, 간단한 로봇부터 움직여봐야 복잡한 로봇도 움직일 수 있는 것 아니겠습니까~ㅋ 두 개의 링크로 이루어진 이 간단한 로봇을 움직여보며 로봇이 어떠한 과정으로 운용되는지 한번 감을 잡아보도록 하죠!
"로봇을 이용해 칠판에 직선을 그려주십시오!"
오늘은 세상에서 가장 간단한 로봇을 움직여보려고 합니다. 뭐, 간단한 로봇부터 움직여봐야 복잡한 로봇도 움직일 수 있는 것 아니겠습니까~ㅋ 두 개의 링크로 이루어진 이 간단한 로봇을 움직여보며 로봇이 어떠한 과정으로 운용되는지 한번 감을 잡아보도록 하죠!
2013년 7월 22일 월요일
로봇, 도대체 어디있는거니? 보여줘 로봇!
안녕하세요. 처음 인사드립니다!^^ 앞으로 생체모사로봇(biomimetic 또는 bio-inspired robotics)과 관련하여 이야기를 함께 나누게 될 박용재라고 합니다.^^ 앞으로 생체모사와 관련한 기초연구(e.g. 동식물의 표면, 메커니즘)부터 이들이 훌륭하게 적용된 생체모사로봇 하드웨어(e.g. 도마뱀로봇)까지 정말 다양한 로봇분야를 다루게 될텐데요, 오늘은 그 첫걸음으로써 우리 주변에서 쓰이고있는 로봇들에 대해 한 번 살펴보도록 하겠습니다.
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| 다양한 모습으로 등장하는 영화 속 로봇의 모습들 |
2013년 7월 17일 수요일
피아노를 옮겨보자! 도전, Motion Planning!
여기 두 로봇 청년이 있습니다. 이들은 어느 날 아름다운 소녀로부터 부탁을 받지요.
모솔이었던 두 로봇 청년은 '이게 웬 우리 집마당에 유전 터지는 소리냐!'라며 부탁을 덥석 받아들이지요. 그런데 웬걸...ㅠ 소녀의 집은 피아노가 진입하기도 힘든 쓰레기장이 아니겠습니까...! 이 피아노를 어떻게 하면 옮길 수 있을까요...? 오늘의 주제는 "piano mover's problem"으로 유명한 motion planning 입니다.
2013년 7월 16일 화요일
미스코리아 얼굴들은 다 똑같다? PCA의 마법!
지난 시간에는 로봇이 움직이는 공간, Joint Space에 대해서 알아보았습니다. 이를 통해 사람은 간단한 동작을 위해서도 약 230개의 관절들 모두에 명령을 내려야한다는 것을 알았는데요... 어떤가요? 실제 여러분은 머리 속에 230개의 관절 움직임을 다 생각하며 움직이시나요?
아마 아닐 것입니다. 주로 신경쓰는 몇 개의 관절에만 주의를 기울이고 나머지 관절들은 그저 따라올 뿐이겠지요. 그렇다면 어지럽도록 많은 관절값들은 우리가 주목해야할 몇 개의 "주 관절값"과 이에 따라 결정되는 "군더더기"들로 나누어지지 않을까요? 이렇게 어지럽게 많은 데이터들을 "주된 특성"만 살리는 방향으로 압축시켜주는 방법 중 하나가 바로 PCA (Principal Component Analysis) 입니다. 이제 230개 노노~ 10개 정도만 신경써주세요!
아마 아닐 것입니다. 주로 신경쓰는 몇 개의 관절에만 주의를 기울이고 나머지 관절들은 그저 따라올 뿐이겠지요. 그렇다면 어지럽도록 많은 관절값들은 우리가 주목해야할 몇 개의 "주 관절값"과 이에 따라 결정되는 "군더더기"들로 나누어지지 않을까요? 이렇게 어지럽게 많은 데이터들을 "주된 특성"만 살리는 방향으로 압축시켜주는 방법 중 하나가 바로 PCA (Principal Component Analysis) 입니다. 이제 230개 노노~ 10개 정도만 신경써주세요!
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| 출처 : http://gael-varoquaux.info/scientific_computing/ica_pca/ |
원하는 뉴스만 모아보자! feedly (RSS reader)
첫 글을 쓴 후 제가 "RSS reader로 구독하셔도 좋습니다~" 해 놓구선 정작 RSS reader의 사용법은 설명하질 않았네요. 그래서 준비했습니다 짜잔~ RSS reader 사용하기!
RSS란 Rich Site Summary의 약자로서 컨텐츠 업데이트가 자주 일어나는 웹사이트의 정보를 구독하기 좋게 요약하여 받아보기 쉽게 만든 서비스를 말합니다. 표준화된 소식지 정도라고 생각하시면 되겠네요. 그럼 이게 왜 필요하느냐?
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| feedly PC버전의 모습. 저의 글도 보입니다 ㅎㅎㅎ |
2013년 7월 15일 월요일
로봇이 움직이는 공간, Joint Space
인간에겐 너무나 간단한 작업도 로봇은 낑낑댈 때가 많습니다. 예를 들어 주전자를 들어 컵에 물을 따르는 것은 인간에겐 너무나 쉬운 일이지만, 만약 누군가 제게 그런 로봇을 개발하라고 한다면
"선생님ㅠ 차라리 제가 선생님의 몸종으로서 평생 선생님께 물을 따를 수 있길 허락하소서ㅠㅠㅠ"라고 빌지도 모릅니다ㅠ 여기엔 여러가지 어려움들이 존재하지만(1) , 그 중 오늘은 로봇의 동작 생성과 관련된 Joint Space (or Configuration Sapce)에 대한 얘기를 한번 해보고자 합니다.
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| 왼쪽의 그래프는 아령을 옮길 때 관절이 움직일 수 있는 영역을 joint space에서 표현한 것이다. D. Berenson et. al., "Manipulation Planning on Constraint Manifold" (2009) |
로봇 블로그를 시작하며...
2013년 7월 15일, 드디어 로봇 블로그(t-robotics.blogspot.com)를 열었습니다. 검색을 하다보면 컴퓨터나 IT 관련 블로그들을 많이 볼 수 있는데요, (먹방 블로그 역시...;) 아쉬운 것은 제가 전공하고 있는 '로봇'과 관련된 블로그가 별로 없다는 점이었습니다. 그래서 홍익로봇의 뜻으로 널리 로봇을 이롭게하고자 이 블로그를 열게 되었습니다!
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