너의 정체가 무엇이냐? Pattern Recognition

안녕하세요! 앞으로 여러분과 함께 패턴인식과 이와 관련된 의료/재활로봇에 대한 이야기를 나눌 김민규라고 합니다^^ 오늘은 그 첫번째 시간으로 우리 주변에 이미 널리 활용되고있는 패턴인식의 활용에 대해 알아보도록 하겠습니다.

부모님도 구분하지 못하는 이 사진, 과연 패턴인식이 해결해줄 수 있을까요?

참 귀여운 쌍둥이의 사진이네요~ 얼굴은 기본이고 모자부터 시작해서 옷, 신발까지 목도리 색상 빼고는 다 똑같죠?? 과연 이 귀여운 쌍둥이 어린이 중에 형 동생을 쉽게 구별할 수 있을까요?? 부모님도 옷으로 겨우겨우 구분했다는 소문이 있어요 여튼~ 부모님도 누가 누군지 구분 못하는 이 사진, 과연 패턴인식은 해결해줄 수 있을까요?

저랑 야바위 한판 하실래요? Rotation Matrix

자, 지금부터 저와 내기 한 번 하시죠! 일명 회전 야바위!ㅋ
방법은 간단합니다. 제가 (1,0,0)에 마킹을 해놓았는데요, 앞으로 이 공을 어지럽게 돌릴 것입니다. z축으로 30도, x축으로 45도, y축으로 -120도, z축으로 60도, x축으로 90도, z축으로 -30도... 자, 과연 지금 점은 지금 어느 위치에 마킹되어있을까요?

로봇으로 칠판에 직선 긋기 1탄!

오늘은 여러분께 첫 미션을 드리겠습니다.

"로봇을 이용해 칠판에 직선을 그려주십시오!"

너무 간단한가요? 근데, 정말 간단할까요? Are you sure?ㅋ

오늘은 세상에서 가장 간단한 로봇을 움직여보려고 합니다. 뭐, 간단한 로봇부터 움직여봐야 복잡한 로봇도 움직일 수 있는 것 아니겠습니까~ㅋ 두 개의 링크로 이루어진 이 간단한 로봇을 움직여보며 로봇이 어떠한 과정으로 운용되는지 한번 감을 잡아보도록 하죠!

로봇, 도대체 어디있는거니? 보여줘 로봇!

안녕하세요. 처음 인사드립니다!^^ 앞으로 생체모사로봇(biomimetic 또는 bio-inspired robotics)과 관련하여 이야기를 함께 나누게 될 박용재라고 합니다.^^ 앞으로 생체모사와 관련한 기초연구(e.g. 동식물의 표면, 메커니즘)부터 이들이 훌륭하게 적용된 생체모사로봇 하드웨어(e.g. 도마뱀로봇)까지 정말 다양한 로봇분야를 다루게 될텐데요, 오늘은 그 첫걸음으로써 우리 주변에서 쓰이고있는 로봇들에 대해 한 번 살펴보도록 하겠습니다.

다양한 모습으로 등장하는 영화 속 로봇의 모습들

피아노를 옮겨보자! 도전, Motion Planning!

여기 두 로봇 청년이 있습니다. 이들은 어느 날 아름다운 소녀로부터 부탁을 받지요.

모솔이었던 두 로봇 청년은 '이게 웬 우리 집마당에 유전 터지는 소리냐!'라며 부탁을 덥석 받아들이지요. 그런데 웬걸...ㅠ 소녀의 집은 피아노가 진입하기도 힘든 쓰레기장이 아니겠습니까...! 이 피아노를 어떻게 하면 옮길 수 있을까요...? 오늘의 주제는 "piano mover's problem"으로 유명한 motion planning 입니다.

미스코리아 얼굴들은 다 똑같다? PCA의 마법!

지난 시간에는 로봇이 움직이는 공간, Joint Space에 대해서 알아보았습니다. 이를 통해 사람은 간단한 동작을 위해서도 약 230개의 관절들 모두에 명령을 내려야한다는 것을 알았는데요... 어떤가요? 실제 여러분은 머리 속에 230개의 관절 움직임을 다 생각하며 움직이시나요?

아마 아닐 것입니다. 주로 신경쓰는 몇 개의 관절에만 주의를 기울이고 나머지 관절들은 그저 따라올 뿐이겠지요. 그렇다면 어지럽도록 많은 관절값들은 우리가 주목해야할 몇 개의 "주 관절값"과 이에 따라 결정되는 "군더더기"들로 나누어지지 않을까요? 이렇게 어지럽게 많은 데이터들을 "주된 특성"만 살리는 방향으로 압축시켜주는 방법 중 하나가 바로 PCA (Principal Component Analysis) 입니다. 이제 230개 노노~ 10개 정도만 신경써주세요!

출처 : http://gael-varoquaux.info/scientific_computing/ica_pca/

원하는 뉴스만 모아보자! feedly (RSS reader)

첫 글을 쓴 후 제가 "RSS reader로 구독하셔도 좋습니다~" 해 놓구선 정작 RSS reader의 사용법은 설명하질 않았네요. 그래서 준비했습니다 짜잔~ RSS reader 사용하기!

RSS란 Rich Site Summary의 약자로서 컨텐츠 업데이트가 자주 일어나는 웹사이트의 정보를 구독하기 좋게 요약하여 받아보기 쉽게 만든 서비스를 말합니다. 표준화된 소식지 정도라고 생각하시면 되겠네요. 그럼 이게 왜 필요하느냐?

feedly PC버전의 모습. 저의 글도 보입니다 ㅎㅎㅎ

로봇이 움직이는 공간, Joint Space

인간에겐 너무나 간단한 작업도 로봇은 낑낑댈 때가 많습니다. 예를 들어 주전자를 들어 컵에 물을 따르는 것은 인간에겐 너무나 쉬운 일이지만, 만약 누군가 제게 그런 로봇을 개발하라고 한다면

"선생님ㅠ 차라리 제가 선생님의 몸종으로서 평생 선생님께 물을 따를 수 있길 허락하소서ㅠㅠㅠ"

라고 빌지도 모릅니다ㅠ 여기엔 여러가지 어려움들이 존재하지만⁽¹⁾ , 그 중 오늘은 로봇의 동작 생성과 관련된 Joint Space (or Configuration Sapce)에 대한 얘기를 한번 해보고자 합니다.

왼쪽의 그래프는 아령을 옮길 때 관절이 움직일 수 있는 영역을 joint space에서 표현한 것이다.
D. Berenson et. al., "Manipulation Planning on Constraint Manifold" (2009)

로봇 블로그를 시작하며...

2013년 7월 15일, 드디어 로봇 블로그(t-robotics.blogspot.com)를 열었습니다. 검색을 하다보면 컴퓨터나 IT 관련 블로그들을 많이 볼 수 있는데요, (먹방 블로그 역시...;) 아쉬운 것은 제가 전공하고 있는 '로봇'과 관련된 블로그가 별로 없다는 점이었습니다. 그래서 홍익로봇의 뜻으로 널리 로봇을 이롭게하고자 이 블로그를 열게 되었습니다!