자코비안(Jacobian)이란 무엇인가

로봇의 움직임을 고려하면서 빼놓을 수 없는 주제가 바로 기준좌표(reference frame) 변환입니다. 사실 우리 인간들은 (x,y,z)로 이루어진 직교좌표계(Cartesian coordinate)로 보기를 바라죠. 하지만 로봇은 다릅니다. 자신이 잘 알아들을 수 있는 극좌표계(Polar coordinate)로 명령을 내려주길 바라는거죠.

자, 이 둘의 통하지 않는 대화, 누가 이어주나요? 뭐 로봇하는 사람들이 해줘야하지 않겠어요?ㅋ 오늘은 인간과 로봇의 좌표계를 이어주는 가교와 같은 역할을 하는 변환행렬, 자코비안(Jacobian)에 대해 알아보도록 하겠습니다!